變頻器FS-MC8N基恩士質(zhì)保一年

）分析被控對象并提出控制要求

    詳細(xì)分析被控對象的工藝過程及工作特點(diǎn)，了解被控對象機(jī)、電、液之間的配合，提出被控對象對PLC控制系統(tǒng)的控制要求，確定控制方案，擬定設(shè)計(jì)任務(wù)書。

    （二）確定輸入／輸出設(shè)備

    根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設(shè)備（如：按紐、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等）和輸出設(shè)備（如：接觸器、電磁閥、信號指示燈及其它執(zhí)行器等），從而確定與PLC有關(guān)的輸入/輸出設(shè)備，以確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。

    （三）選擇PLC

    PLC選擇包括對PLC的機(jī)型、容量、I/O模塊、電源等的選擇，詳見本章第二節(jié)。

    （四）分配I/O點(diǎn)并設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線路

    1.分配I/O點(diǎn)

    畫出PLC的I/O點(diǎn)與輸入／輸出設(shè)備的連接圖或?qū)?yīng)關(guān)系表，該部分也可在第２步中進(jìn)行。

    2.設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線路

    畫出系統(tǒng)其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進(jìn)入可編程控制器的控制電路等。

    由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖。到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線路已經(jīng)確定。

    （五）程序設(shè)計(jì)  

    1.程序設(shè)計(jì)  

    根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，采用合適的設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)PLC程序。程序要以滿足系統(tǒng)控制要求為主線，逐一編寫實(shí)現(xiàn)各控制功能或各子任務(wù)的程序，逐步完善系統(tǒng)的功能。除此之外，程序通常還應(yīng)包括以下內(nèi)容：  

    1）初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準(zhǔn)備，避免系統(tǒng)發(fā)生誤動作。初始化程序的主要內(nèi)容有：對某些數(shù)據(jù)區(qū)、計(jì)數(shù)器等進(jìn)行清零，對某些數(shù)據(jù)區(qū)所需數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)，對某些繼電器進(jìn)行置位或復(fù)位，對某些初始狀態(tài)進(jìn)行顯示等等。  

    2）檢測、故障診斷和顯示等程序。這些程序相對獨(dú)立，一般在程序設(shè)計(jì)基本完成時再添加。  

    3）保護(hù)和連鎖程序。保護(hù)和連鎖是程序中的部分，必須認(rèn)真加以考慮。它可以避免由于非法操作而引起的控制邏輯混亂。  

    2.程序模擬調(diào)試  

    程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。  

    1）硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時效性較強(qiáng)。

    2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號，其簡單易行，

變頻器FS-MC8N基恩士質(zhì)保一年

變頻器FS-MC8N基恩士質(zhì)保一年

值得關(guān)注的是，為了適應(yīng)長距離奔跑，有的參賽機(jī)器人會采用特殊設(shè)計(jì)。在更換電池環(huán)節(jié)，部分機(jī)器人具備不關(guān)機(jī)就能更換電池的特殊功能，以此提高續(xù)航能力。在材料選用上，為實(shí)現(xiàn)更輕量化且更耐用的目標(biāo)，賽隊(duì)也會進(jìn)行設(shè)計(jì)。有些機(jī)器人還會采用穿鞋的設(shè)計(jì)，而有些則會在腳底安裝耐磨設(shè)備，目的都是為了適應(yīng)特殊地面狀況。

參賽隊(duì)之一的“天工隊(duì)” 發(fā)言人魏嘉星介紹，主力機(jī)型 “天工 Ultra” 經(jīng)輕量化設(shè)計(jì)與算法優(yōu)化，搭載自主研發(fā)的慧思開物智能平臺，通過大量室內(nèi)外測試，力求實(shí)現(xiàn)擬人化穩(wěn)定奔跑?！靶姓叨栮?duì)” 總負(fù)責(zé)人李清都坦言，他們參賽目標(biāo)不僅是獲獎，更希望展示仿生驅(qū)動優(yōu)勢，推動人形機(jī)器人高效、自然發(fā)展。

人機(jī)交互共融合作，未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展新起點(diǎn)

去年，北京亦莊半程馬拉松賽賽場上，人形機(jī)器人“天工”在起點(diǎn)為選手“加油打氣”，還與參賽選手一同沖過終點(diǎn)，成為賽事的一大亮點(diǎn)。今年，人形機(jī)器人賽隊(duì)們“齊頭并進(jìn)、”的盛況，更加大放異彩。

人形機(jī)器人踏上賽道奔跑，看似一小步，實(shí)則是科技和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一大步。梁靚介紹，人類挑戰(zhàn)馬拉松是挑戰(zhàn)身體極限，而機(jī)器人跑馬拉松則是科技和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的新起點(diǎn)。這次比賽致力于打造一個合作交流的平臺，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同創(chuàng)新。